達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)械人在縫合葡萄皮。

　　在兩三厘米見方的人體空間內(nèi)，機(jī)械臂可以如繡花般精致操作。現(xiàn)在，手術(shù)機(jī)械人正在讓許多本來沒法想象的手術(shù)場(chǎng)景變成實(shí)際。個(gè)中，達(dá)芬奇內(nèi)科手術(shù)機(jī)械人體系（以下簡稱“達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)械人”）更是代表了該范疇的尖端程度。

　　自2006年國際引進(jìn)首臺(tái)達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)械人以來，國際已累計(jì)展開了4萬多例機(jī)械人手術(shù)，涵蓋了泌尿內(nèi)科、肝膽胰內(nèi)科、胃腸內(nèi)科、婦產(chǎn)科等多種手術(shù)。2月26日，國際首家達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)械人基本培訓(xùn)基地在上海啟用，為國際外大夫供給國際化的培訓(xùn)辦事。將來，達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)械人的運(yùn)用將更加遼闊。

　　手術(shù)機(jī)械人畢竟有何奇異的地方？達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)械工資何能多年來獨(dú)有鰲頭呢？

　　更通亮的“眼睛”和更靈巧的“手”

　　早在客歲，一段視頻就曾火遍收集。視頻顯示在一個(gè)小小的玻璃瓶內(nèi)，一顆葡萄在接收機(jī)械人做的皮膚縫合“手術(shù)”，這臺(tái)機(jī)械人就是達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)械人。葡萄皮的長度不到2．5厘米，厚度不到1毫米，而且異常軟弱。在達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)械人縫完最初一針后，這顆葡萄根本上堅(jiān)持完善狀況。全部手術(shù)進(jìn)程疾速而精準(zhǔn)，讓很多人對(duì)達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)械人鼓掌稱奇。但其實(shí)，關(guān)于醫(yī)療界來講，它曾經(jīng)不算新穎事物。

　　以達(dá)芬奇體系為代表的手術(shù)機(jī)械人，是醫(yī)用機(jī)械人中的一種。

　　“醫(yī)用機(jī)械人是個(gè)很年夜的概念，依據(jù)國際尺度術(shù)語，只需是在潛伏才能上能用于醫(yī)療范疇的機(jī)械人或許機(jī)械人化妝備，都可以叫作醫(yī)用機(jī)械人。”哈爾濱工業(yè)年夜學(xué)機(jī)械人研討所副所長杜志江引見說，醫(yī)用機(jī)械人可以分為手術(shù)機(jī)械人、康復(fù)機(jī)械人、醫(yī)用辦事機(jī)械人（即把辦事機(jī)械人用于醫(yī)療范疇）和機(jī)械人化的醫(yī)療設(shè)備。

　　在杜志江看來，醫(yī)用機(jī)械人的感化不只要能幫助大夫任務(wù)，擴(kuò)大大夫的才能，賡續(xù)進(jìn)步智能程度，同時(shí)要具有平安、有用的醫(yī)用性，不然就弗成能走向臨床，同時(shí)要有靈巧、柔性的臨床實(shí)用性和優(yōu)越的交互性，以到達(dá)大夫、患者、機(jī)械之間協(xié)調(diào)共存的狀況。

　　弗成否定，手術(shù)機(jī)械人的涌現(xiàn)是得益于內(nèi)科范疇對(duì)微創(chuàng)手術(shù)尋求的年夜配景。“與傳統(tǒng)的開放式手術(shù)比擬，腹腔鏡手術(shù)具有諸多長處，如今也曾經(jīng)廣泛展開了。但腹腔鏡手術(shù)器械操尷尬刁難大夫技巧請(qǐng)求異常高。同時(shí)，大夫長時(shí)光做手術(shù)會(huì)招致疲憊、手部發(fā)抖，影響手術(shù)精度和質(zhì)量。腹腔鏡手術(shù)器械的自在度也仍受限。因而，為了進(jìn)一步晉升微創(chuàng)手術(shù)的程度，手術(shù)機(jī)械人就應(yīng)運(yùn)而生了。”杜志江引見說，手術(shù)機(jī)械人有幾年夜優(yōu)勢(shì)，一是具有多自在度的手術(shù)器械，使到手術(shù)加倍靈活；二是能供給給大夫縮小的三維影象，讓手術(shù)做得加倍精致；三是轉(zhuǎn)變了此前手術(shù)的形式，本來是大夫站在患者旁邊手術(shù)，如今是坐在掌握臺(tái)前手術(shù)，減緩了大夫的疲憊度；四是可以完成長途手術(shù)，我們可以把機(jī)械人放在偏僻地域，由大夫長途操控，使更多患者享用到高端器械的福利。

　　為什么獨(dú)有鰲頭

　　全球敵手術(shù)機(jī)械人的摸索在20世紀(jì)80年月就開端了。1985年，美國研討者就測(cè)驗(yàn)考試用工業(yè)機(jī)械人幫助停止腦組織活檢，這也是手術(shù)機(jī)械人的雛形。爾后的上世紀(jì)80年月末90年月初，出生了專門用于手術(shù)的內(nèi)科機(jī)械，較有代表性的是RoboDoc內(nèi)科手術(shù)機(jī)械人。1994年，美國Computer Motion公司研制的伊索（Aesop）持鏡機(jī)械人，完成了比人更準(zhǔn)確、分歧的鏡頭活動(dòng)，邁出了機(jī)械人微創(chuàng)手術(shù)體系研發(fā)的癥結(jié)一步，但它還不克不及單獨(dú)履行指令停止手術(shù)操作，只是一只“扶鏡”的電子機(jī)械手。1996年，Computer Motion又研收回宙斯（Zeus）機(jī)械人內(nèi)科手術(shù)體系，測(cè)驗(yàn)考試用于微創(chuàng)手術(shù)。

　　1999年，美國Intuitive Surgical公司宣布了達(dá)芬奇內(nèi)科手術(shù)機(jī)械人，從此為手術(shù)機(jī)械人研發(fā)和運(yùn)用翻開了一個(gè)新局勢(shì)。達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)械人由內(nèi)科大夫掌握臺(tái)、床旁機(jī)械臂體系和成像體系三部門構(gòu)成。與人手比擬，它的仿真手段器械有7個(gè)自在度，加倍靈巧、準(zhǔn)確，還可以主動(dòng)濾除震顫，比人手更穩(wěn)固。另外，它的成像技巧加倍真切，裸眼3D平面高清圖象可以將圖象縮小10倍。自覺布后，達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)械人便一發(fā)弗成整理，敏捷運(yùn)用到世界各地，簡直壟斷了全球的手術(shù)機(jī)械人市場(chǎng)，并一向延續(xù)至今。

　　2000年，達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)械人被美國藥監(jiān)局正式同意投入應(yīng)用認(rèn)證，成為全球首套可以在腹腔手術(shù)中應(yīng)用的手術(shù)機(jī)械人。301病院在2006歲尾引進(jìn)了中國年夜陸第一臺(tái)達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)械人，并在2007年完成了第一例手術(shù)。2014年，達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)械人更新了第四代體系。

　　在杜志江看來，達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)械人之所以可以或許獨(dú)有鰲頭，其對(duì)工程技巧與醫(yī)療需求慎密聯(lián)合的看重功弗成沒。“我去Intuitive Surgical公司觀賞時(shí)就看到，公司的工程技巧人員天天的主要任務(wù)之一就是與大夫充足交換，使機(jī)械人最年夜水平知足大夫的須要。”杜志江總結(jié)說，“達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)械人有多條機(jī)械臂，用多臂調(diào)和的方法完成手術(shù)；它對(duì)人體瘦語地位的請(qǐng)求放寬了，在手術(shù)進(jìn)程中，機(jī)械臂要從人身材的瘦語進(jìn)入，假如瘦語請(qǐng)求太甚嚴(yán)厲，有些術(shù)式就欠好操作了；另外，達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)械人便于快捷擺位，削減了手術(shù)的預(yù)備時(shí)光。特殊是當(dāng)手術(shù)進(jìn)程中產(chǎn)生不測(cè)要從微創(chuàng)手術(shù)轉(zhuǎn)為開放式手術(shù)時(shí)，就須要把手術(shù)機(jī)械人的器械在異常短的時(shí)光內(nèi)除去；達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)械人的接口同一，削減了手術(shù)改換器械的時(shí)光；別的，它還可以按術(shù)式自動(dòng)預(yù)設(shè)，賡續(xù)進(jìn)步機(jī)械人的智能程度。這些年來，達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)械人的研發(fā)一向在沿著這些偏向往前走。”

　　醫(yī)工聯(lián)合是重點(diǎn)

　　上世紀(jì)90年月，國際開端瀏覽手術(shù)機(jī)械人的研討。典范的體系如北京航空航天年夜學(xué)和水師總病院結(jié)合研制的腦內(nèi)科手術(shù)機(jī)械人、北京航空航天年夜學(xué)研制的骨科手術(shù)機(jī)械人，都取得了國度食物藥品監(jiān)視治理總局的認(rèn)證。

　　另外，哈爾濱工業(yè)年夜學(xué)在腹腔鏡、骨科、參與手術(shù)等范疇展開了研討，中國迷信院主動(dòng)化研討所等在血管參與、骨科等范疇展開研討，天津年夜學(xué)在腹腔鏡、顯微內(nèi)科等范疇展開研討，北京理工年夜學(xué)在軟組織穿刺、顱頜面內(nèi)科等范疇展開研討，復(fù)旦年夜學(xué)、浙江年夜學(xué)等也都在醫(yī)用機(jī)械人方面展開了研討，并獲得了結(jié)果。

　　杜志江以為，要做好手術(shù)機(jī)械人的研發(fā)，起首必需要重視醫(yī)工聯(lián)合。“大夫要把手術(shù)操作流程、敵手術(shù)機(jī)械人的應(yīng)用需乞降醫(yī)療運(yùn)用忌諱講清晰，可以放言高論地提出一些客觀性的內(nèi)容。工程技巧人員則須要聆聽、懂得，肯定設(shè)計(jì)輸出，計(jì)劃完成方法，然后用工學(xué)說話表達(dá)出來，拿出樣機(jī)后再跟大夫停止重復(fù)交換。大夫與工程技巧人員必定要互動(dòng)，這類互動(dòng)能夠是歷久的。”

　　在杜志江看來，以后醫(yī)用機(jī)械人成長具有優(yōu)越的遠(yuǎn)景。當(dāng)下，醫(yī)用機(jī)械人的全球市場(chǎng)正在連續(xù)高速增加，國際也陸續(xù)出臺(tái)了多個(gè)計(jì)謀計(jì)劃和支撐政策增進(jìn)機(jī)械人家當(dāng)?shù)陌部岛图菜俪砷L，包含《中國制作2025》《機(jī)械人家當(dāng)成長計(jì)劃（2016—2020年）》等，個(gè)中醫(yī)用機(jī)械人是主要的一部門。“作為機(jī)械人的一種，手術(shù)機(jī)械人在機(jī)構(gòu)、傳感、掌握、交互、互聯(lián)網(wǎng)等技巧方面都有著無窮的立異空間。”杜志江表現(xiàn)。

　　與此同時(shí)，手術(shù)機(jī)械人成長也面對(duì)著來自技巧、人才網(wǎng)job.vhao.net、本錢、市場(chǎng)、政策等方面的挑釁。“手術(shù)機(jī)械人是高度技巧密集型機(jī)械人體系，技巧門坎高，須要機(jī)械人、醫(yī)療器械、醫(yī)學(xué)等各方面的人才網(wǎng)job.vhao.net，特別是跨界的復(fù)合型人才網(wǎng)job.vhao.net。手術(shù)機(jī)械人的研發(fā)周期也較長，普通要6～10年，投資年夜，風(fēng)險(xiǎn)年夜，須要連續(xù)性投入。”杜志江說，“要想在手術(shù)機(jī)械人研發(fā)范疇獲得凸起停頓，就要樹立‘政—產(chǎn)—學(xué)—研—醫(yī)’聯(lián)合的長效機(jī)制，構(gòu)成當(dāng)局引誘、本錢支撐、企業(yè)盡力、研發(fā)團(tuán)隊(duì)爭(zhēng)氣、大夫敢想敢試的局勢(shì)，買通研發(fā)、注冊(cè)、臨盆、發(fā)賣的鏈條。這還須要多方配合盡力。”