上一次我們看到的Ghost Robotics的Minitaur機械人，重要經由過程相似騰躍或彈跳的步態停止挪動。 Minitaur可以像如許疾速的挪動，但它具有四足的長處之一是可以采取多種分歧的步態以贊助它順應分歧的外界情況而自若地挪動。

在明天剛宣布的一段視頻中，Minitaur機械人展現了若何經由過程靜態調劑步態來應對各類地形。它可以匍匐、騰躍、在冰面下行走、用兩條腿豎立行走、和許多其他新的技巧！

Ghost Robotics結合開創人Gavin Kenneally和Avik De告知我們，他們的重要目的之一是擴大Minitaur的行動使得機械人可以“穿越普遍的地形情況和真實世界中的操作場景，”他彌補說，Ghost Robotics同時也以為“腿式機械人不只在各類情況和地形絕對輪式機械人和軌道式機械人具有更卓著的基準挪動性，而且也表示出了一系列分歧的行動使其能輕松戰勝天然妨礙。”

為獲得更多概況，雷鋒網拔取了IEEE與Kenneally和De，和Ghost Robotics的CEO Jiren Parikh深刻攀談的內容，供年夜家參考。

IEEE Spectrum：相似于Minitaur如許的腿式機械人與輪式或軌道式機械人比擬有何分歧？

Ghost Robotics:在一個平展的外面上沒有妨礙物的途徑，輪式機械人比追蹤式，腿式，乃至空中機械人更高效。在沙子，土壤和粗拙的地形，追蹤式機械人優于輪式機械人。但是，有固定物體，妨礙物和垂直外面而且沒有其他可替換途徑，絕對于追蹤式機械人，腿式機械人是無與倫比的。即便過度的物體和妨礙物可以被追蹤式機械人戰勝，與靜態腿式機械人比擬在年夜片遼闊綿延地非構造化地形上追蹤機械人的能效會下降。

另外一個長處是，腿式機械人平日具有比類似尺寸的追蹤式或空中機械人具有更多的驅動自在度，（而且那些額定的驅動自在度）可以運用于諸如從新定向，把持和使機械人以更靈巧的方法和更通用處所式脫困。在諸如沙岸和泥灘之類的場景下，追蹤式的裝備在達到被困住的點之前可以或許做到很好，然則它們逃生才能異常無限，而Minitaur將具有更年夜的靈活性和脫困才能。另外，為了取得開門才能，你一定須要在輪式，追蹤式或許空中機械人身材上附加一個機械臂，而我們曾經展現了Minitaur其身材不做任何修正而具有這個才能。

采取腿式機械人的重要挑釁是多自在度調和和在各類地形上堅持均衡。 Minitaur專門設計為許可在高頻帶下對其肢體停止異常靈巧且通用的軟件掌握，這使得掌握設計者可以或許隨時光推動自在地連續改良的掌握算法（而不須要修正機械人本體）。

“直驅促動器自己就很牢固皆因沒有齒輪裝配因為沖擊載荷而斷裂，沒有能夠破壞的液壓體系或力/扭矩傳感器。”

IEEE Spectrum：在做戶外靜態測試的時刻，你關于Minitaur的經久性有甚么樣的經歷？

Ghost Robotics:斟酌到Minitaur依然是試產狀況，從第一天起我們就一向在對機械人原型停止詳實的物理試驗，這是相當不輕易（和充斥樂趣）的。并且某些方法形成的機械傷害招致現場修復其實不輕易。從高處跌落能夠讓鋁制機械腿變彎，然則這些可以很輕易改正歸去或許調換零件而不喪失任何功效性。機殼即便按以后的設計狀況來講也是相當牢固的，而且對機電停止了充足的掩護，因此機械腿成為重要的存眷。直驅促動器自己就很牢固皆因沒有齒輪裝配因為沖擊載荷而斷裂，沒有可破壞的液壓體系或力/扭矩傳感器。

與其他腿式和追蹤式機械人比擬，Minitaur的焦點設計準繩之一是其低機械龐雜性。追蹤式機械人看起來很簡略，但吊掛機制異常龐雜，這招致其毀傷后很難被修復。假如追蹤機械人的胎面或吊掛機構外行進中被破壞，它只可以或許原地打轉，然則假如Minitaur機械人的腿被曲折或許被固定住了，它可以持續跛腳進步。

IEEE Spectrum：你能描寫下Minitaur若何轉變步態以便順應分歧類型的地形嗎？

Ghost Robotics:一個異常根本的例子是步態被設計為用及時反應來對擾舉措出呼應（如腳指在冰上滑動，或許在巖床下行走的不平衡性）。假如你細心不雅察Minitaur在冰下行走的視頻，你可以看到當機械腿開端打滑的時刻會輪回來去挪動得更快，而且老是在身材下擺動和從新定位，以避免身材跌落到地上。慣例的設計多腿步行的方法是應用以固定“時鐘”旌旗燈號觸發固定頻率（并平日沿著固定軌跡）挪動腿。明顯，當機械腿開端以剛性活動架構滑動和挪動時，堅持機械腿在身材下而沒有來自腿和情況的反應將長短常具有挑釁性（假如不是弗成能的）。

IEEE Spectrum：你的視頻顯示Minitaur應用很多發明性的方法穿越分歧的地形。你正忙于何種多模態活動的任務？

Ghost Robotics:我們曾經在我們的第一個視頻中展現了應用機械腳指從屬裝配的竹籬攀緣，并盤算在將來的視頻中演示其他應用固定腿附件攀緣各類垂直外面的行動。依據分歧的運用實例，我們希冀在將來的設計中機械腿的附件可以在現場交換。

我們還正在與一個私密的客戶停止定制化改革，以應用Minitaur作為一個水面和水下的泅水機械人，或潛水器平臺，在海底或河床底應用腳蹼停止任務。假如你不雅察Minitaur機械腿壓縮舉措的進程，你就會明確我們若何能不消投入太多就可以完成水密封與穩固性和空氣氣泡掌握浮力的設計。我們的機械人絕對寧靜（沒有齒輪箱任務噪聲），這使得它在可以普遍運用于迷信研討和軍事運用中，而且還具有異常高的比功率（這是水下車輛裝配的限制性資本之一）。

“假如追蹤機械人的胎面或吊掛機構外行進中被破壞，它只可以或許原地打轉，然則假如Minitaur機械人的腿被曲折或許被固定住了，它可以持續跛腳進步。“

IEEE Spectrum：Minitaur僅僅應用兩條腿能走多遠？能否有能夠在堅持均衡的時刻與其他兩條腿一路掌握？

Ghost Robotics:雙足行走的研討是一個停止中同時也是一項異常有挑釁性的任務--我們不以為今朝世界上有另外一個僅應用4個驅動器的3D雙足機械人。固然我們很滿足我們曾經獲得的提高。Minitaur可以豎立行走快要20步(應用兩條腿),然后當它曉得不克不及再堅持雙足均衡的狀況的時刻爬下變回4足行走。我們會持續研討而且盤算讓它盡量的長時光堅持雙足狀況。

應用一條或兩條腿用于各類義務是我們正在研討的Minitaur的癥結行動（例如，開門）。雙足用例包含物體操控，機械人調位攀爬垂直外面，取得有益地位讀取傳感器數據，逃生演習和支持/連枷以協助均衡。

IEEE Spectrum：將Minitaur擴大為中型（或更年夜）的腿式機械人遠景若何？

Ghost Robotics:我們推高了今朝應用的商用機電根本的極限扭矩密度。所選機電關于機械人堅持低價錢相當主要,乃至低于現有追蹤式機械人，并且比其他腿式機械人本錢低很多。采取以后的動員機技巧，我們沒法打造一個堅持與Minitaur機械人一樣40厘米長的直驅機械人。我們可以在統一個規模內造一個更粗笨版本并具有更好的有用負荷才能的機械人，然則我們必需做出就義而增長長度。當做本不是一個重要成績的情形下我們也在斟酌為將來特定的用例修正/定制機電設計。

雖然如斯，我們正在停止的設計任務許可我們減少Minitaur，當有特定用處須要更小尺寸機械人時以較小的機殼和有用載荷容量供給雷同的功效。請持續存眷這方面。

別擔憂，GhostRobotics，我們會拭目以待的。

哦，只是一個好心的提示，Minitaur是真的，真的異常廉價，只需約1萬美元一個，這可是手版而不是量產的價錢。 GhostRobotics正在盡力將Minitaur從面向研討人員的開辟平臺轉換到到貿易運用版本，這也包含支撐更多的傳感器，操作才能，更強的魯棒性和一些內置的主動化場景。

現實上，據小編所知，他們正忙于減少機械人的尺寸同時也在積極下降本錢，這讓我對遠景異常等待——Ghost Robotics能夠推出迷你Minitaur以使像我一樣的機械人喜好者可以輕松具有。假如我還沒有表達異常清晰：我愛這個玩藝兒并拼命的想具有一個。