加速器是機械人的癥結零部件，本錢占到整臺機械人臨盆本錢的三分之一。中國對機械人加速器研討較晚，技巧不成熟，今朝嚴重依附出口，加速器是制約我國機械人家當成長的癥結身分，霸占加速器技巧是國際機械人企業(yè)家當化的必定選擇。 機械人加速器，按構造分歧可以分為五類：諧波齒輪加速器、擺線針輪行星加速器、RV加速器、周詳行星加速器和濾波齒輪加速器。在精度、扭矩、剛度、傳送效力等權衡加速器的各特性能目標上，它們各有分歧。個中，RV加速器協(xié)調波加速器是工業(yè)機械人最主流的周詳加速器。 今朝中國機械人的處境仍然很嚴格，個中最典范的是在機械人焦點技巧上缺少全體的沖破。焦點零部件重要分紅三部門，機械人加速器、交直流伺服機電和掌握器。從本錢下去說，今朝全球機械人家當?shù)谋惧X組成，35％閣下是加速器，20％閣下是伺服機電，15％閣下是掌握體系，機械加工本體能夠只占15％閣下，其他的部門重要就是運用。 RV加速器在國際上唯一少少數(shù)國度能臨盆，比來幾年，固然國際也有量產的RV加速器，產物機能目標短時間內能到達請求，但因為質量掌握和工藝的成績，很輕易磨損報廢，所以鮮有國產機械人企業(yè)選用，中國市場的加速器廣泛還依附出口。 RV加速器的技巧難點在于該部件須要包管傳遞很年夜的扭矩，蒙受很年夜的過載沖擊，并包管預期的任務壽命，因此在設計上應用了過定位構造，這使得零件加工精度請求極高，加工好不容易，機械人其范圍化臨盆的主要制約則在于加工裝備和加工工藝。 國產RV加速器在額外扭矩和傳動效力等方面與國外產物差距較小，但在改變剛度、傳動精度等穩(wěn)固性和精度目標方面差距還比擬顯著，因為資料和工藝程度差距，耐疲憊強度方面差距也比擬顯著。 估計國產加速器在將來一段時光重要成長偏向在于技巧沖破和完美，市場方面，起首進入中低端工業(yè)機械人市場，在2016 年后逐步進入汽車臨盆線焊接機械人等高端產物。加速器的國產化會年夜幅下降國產工業(yè)機械人本錢。 今朝國產RV加速機在資料，工藝，合營，精度，耐磨性，資料，熱處置，軸承等方面還須要改良。 諧波加速機是機械人完成活動功效的焦點部件，是輕型工業(yè)機械人和機械臂靠得住、準確運轉弗成或缺的部件，它可使機械人的伺服機電在一個適合的速度下運轉，并準確地將轉速下降到機械人各部位須要的速度，在進步機械本體剛性的同時可輸入更年夜的扭矩。諧波傳動的組成：僅三個根本零部件， 波產生器，由外周嵌有薄壁滾珠軸承的卵形凸輪構成。軸承內圈固定在凸輪上，外圈經由過程滾珠完成彈性變形。平日裝置在輸出軸上。 柔輪，具有薄壁構造的金屬彈性體部件。啟齒部外周加工有齒輪。平日裝置在輸入軸上。剛輪剛體環(huán)狀部件。內周加工有齒輪，比柔輪多兩個輪齒。平日固定在外殼上。 國產諧波加速機與國外加速機在技巧等方面曾經簡直沒多年夜差距，乃至在某些方面跨越國外諧波加速機機能。
