工業(yè)機械人的驅動類型

　　工業(yè)機械人的驅動器重要有步進機電、直流機電、伺服機電、液壓驅動和藹動驅動。依據全球排名前20專利權人對各驅動器的專利請求量散布可以看到（圖8），對氣動驅動方法請求專利最多的是韓國古代，對液壓驅動方法請求專利最多的是發(fā)那科，對伺服機電方法請求專利最多的3位請求人分離是發(fā)那科、韓國古代和安川機電，對直流機電方法和步進機電方法請求專利最多的是日本松下。

　　工業(yè)機械人的機構

　　工業(yè)機械人重要由機械臂、傳感器、驅動器、掌握器、抓取器、末尾履行器等機構構成。全球前20專利請求人中，對機械臂請求專利最多的是abb（圖9）。對傳感器請求專利最多的是三星。對驅動器請求專利最多的是發(fā)那科。對掌握器和末尾履行器請求專利最多的是安川機電。對抓取器請求專利最多的是韓國古代。

　　工業(yè)機械人的智能技巧

　　工業(yè)機械人范疇的智能技巧重要有視覺信息辨認、自立挪動、觸覺和力覺感知、途徑計劃。全球前20專利請求人中，對視覺信息辨認技巧請求專利最多的是發(fā)那科（圖10）。對自立挪動技巧、觸覺和力覺感知技巧請求專利最多的是愛普生。對途徑計劃請求專利最多的是三星。

　　工業(yè)機械人類型

　　工業(yè)機械人可以分為高架勢機械人、并聯機械人、主動扶引車、多關節(jié)型機械人、scara機械人、Delta機械人、直角坐標機械人、極坐標機械人、圓柱坐標機械人。全球前20專利請求人中，對高架勢機械人、并聯機械人、Delta機械人、圓柱坐標機械人請求專利最多的是發(fā)那科（圖11）。對主動扶引車請求專利最多的是村田機械。對多關節(jié)型機械人請求專利最多的是安川機電。對SCARA機械人、直角坐標機械人請求專利最多的是愛普生。對極坐標機械人請求專利最多的是歐地希電機。

　　工業(yè)機械人的用處

　　工業(yè)機械人的用處重要有拆卸、焊接、搬運、噴涂、凈室、包裝、打磨、拋光、沖壓、碼垛、去毛刺。全球前20專利請求人中，對拆卸、噴涂、包裝、打磨、去毛刺機械人請求專利最多的是ABB（圖12）。對焊接請求專利最多的是庫卡。對搬運、凈室、拋光機械人請求專利最多的是三星。對沖壓機械人請求專利最多的是日產汽車。對碼垛、去毛刺機械人請求專利最多的是發(fā)那科。

　　工業(yè)機械人的自在度

　　工業(yè)機械人的自在度是一個主要的參數目標。全球前20專利請求人中，對三自在度和五自在度機械人請求專利最多的是發(fā)那科（圖13）。對四自在度機械人請求專利最多的是庫卡和愛普生。對六自在度機械人請求專利最多的是歐地希電機。對七自在度機械人請求專利最多的是庫卡。