1、工業機械人柔性制作加工臨盆線的安排

　　主動臨盆線的安排情勢是臨盆線設計時依據加工零件的工藝請求公道安排加工裝備的主要步調，需綜合斟酌零件的加工工藝、加工裝備的功效、物流保送的方法、公用裝備的功效、平安掩護的實行、中央進程的儲料、機械手的承載、工件姿勢的轉換、定位夾緊的方法、工場占空中積等，經由過程綜合剖析上述項目，設計出相符加工工藝請求的經濟適用的臨盆線整體計劃圖，設計時需綜合多種身分、全盤斟酌、統籌全局，賡續改良、慢慢優化，最年夜限制的施展臨盆線各構成部門的功效，使臨盆線到達完成功效最多、應用裝備起碼、制作本錢最低、占空中積起碼的高性價比主動化臨盆線，從而為企業供給最好的主動化臨盆線處理計劃。

　　主動臨盆線按應用的機械人的分歧分為：

　　1、關節式機械人主動臨盆線（圖1）

　　2、桁架勢機械人主動臨盆線（圖2）

　　2、工業機械人柔性制作加工臨盆線的構成

　　1）上料裝備：是給主動臨盆線供給毛坯坯料的主動保送裝備，它是臨盆線加工產物的輸出裝備，常采取皮帶保送、主動輥道保送、吊掛鏈保送、地推鏈保送、板鏈保送等，裝備上具有工件定位、保送導向、工件停滯、到位檢測等機構，以完成工件的精確、靠得住的傳輸。

　　2）機械人體系：是主動臨盆線的焦點構成部門，是加工零件在各加工裝備間流轉的履行機構，包含機械人本體、機械手、機械人掌握體系。具有運轉速度快、定位精度高、反轉展轉自在度多的特色。是集檢測、定位、夾緊、反轉展轉、松開、挪動于一體的智能化裝備。

　　3）各工序加工裝備：是完成零件加工的數控加中間或數控公用裝備（數控車床或數控磨床等），是零件加工的主體裝備。裝備由自力的數控體系掌握，具有主動開關門，主動換刀、主動對刀、主動切削、主動排屑，乃至主動在線檢測等功效，能將零件按CNC法式的請求加工至相符工藝尺寸和精度請求，是古代制作業中，弗成缺乏的主動化加工裝備。

　　4）公用裝備：是主動臨盆線頂用于完成某一特定功效、由設計人員專門設計的主動化公用裝備。是主動臨盆線中弗成缺乏的主要構成部門，如零件流轉進程中的姿勢翻轉或轉向任務臺、知足工藝請求的工裝拆卸或裝配任務臺、零件加工進程中的尺寸精度檢測任務臺、主要零件氣密性檢測任務臺、零件保送進程中的儲料任務臺、零件流轉進程中的清洗干凈任務臺、零件檢測完成后及格品及不及格品的主動分流任務臺等。

　　5）下料裝備：是主動臨盆線中將加工完成的制品零件主動保送出加工區域的公用裝備，是臨盆線加工產物的輸入裝備，常采取皮帶保送、主動輥道保送、吊掛鏈保送、地推鏈保送、板鏈保送等，裝備上具有工件定位、保送導向、工件停滯、到位檢測、錯位報警、防撞防碰、廢液搜集等機構，以包管工件無缺無損、精確靠得住的輸入。

　　6）圍欄及核心裝備：是主動臨盆線中將加工區域與核心情況離隔的平安掩護圍欄及平安掩護掌握裝備。包含平安圍欄、平安門、平安光柵、平安門鎖、踏腳板等相干幫助裝備。平安光柵、平安門鎖等平安掩護裝配的旌旗燈號與臨盆線體系掌握部門相串連。在機械人任務時，只需任何一處平安裝配的旌旗燈號產生變更，機械人和全部臨盆線就會主動停滯運轉，并收回毛病報警旌旗燈號，從而確保操作人員和加工裝備的相對平安，實時提示保護人員消除裝備毛病。

　　7）線路安排及走向：是主動臨盆線中各相干裝備的動力線路、掌握線路、氣源管路、液壓油路的安排情勢及相干走向。包含主控電柜地位、操作電柜地位、中央接線盒地位、氣源處置及分派器地位、液壓站地位等。線路安排情勢可采取空中橋架安排、空中走線槽安排、地溝走線槽安排。線路安排時應將電纜線、掌握線、氣管、油管等離開安排，橋架或線槽應安排整潔、固定靠得住、線路最短，防潮、防油、防干預、放磕碰。

　　3、工業機械人柔性制作加工臨盆線設計的步調和思緒：

　　經由過程剖析機械人主動化臨盆線加工零件的相干工藝參數和臨盆線安排的相干技巧要點，對機械人主動臨盆線設計的步調和思緒提出以下幾點請求：

　　1）充足剖析加工零件的工藝性，明白加工所需的相干工藝參數；

　　2）依據參數拔取合適零件加工所需的各類工藝設備，包含機床、夾具、刀具、檢測裝備等；

　　3）依據臨盆場地和零件的加工裝備，選擇便于工件抓取和裝夾的機械人，設計響應適合的機械手。

　　4）斟酌上述主動化臨盆線整體安排時的相干事項，并經由過程詳細剖析逐項明白各項的技巧要點，使整體設計內容加倍清爽和完全；

　　5）依據上述內容繪制臨盆線詳細的整體安排計劃圖，在圖上標注出物流的偏向，各部門裝備的相干功效等；

　　6）依據加工進程中零件流轉的前后次序和時光長短，繪制零件加工主動臨盆線的輪回周期表；

　　7）對能夠涌現的幾種整體安排計劃停止工藝性和經濟性剖析，選擇占空中積起碼、工藝機能最好、制作本錢最低的整體安排計劃。

　　8）對計劃圖做進一步細化和完美，使設計文件相符工場現實臨盆的請求。