自立定位導航是機械人完成智能化的條件之一，是付與機械人感知和行為才能的癥結身分。假如說機械人不會自立定位導航，不克不及對四周情況停止剖析、斷定和選擇，計劃途徑，那末，這個機械人離智能還有一年夜截的差距。那末，在現(xiàn)有SLAM技巧中，機械人經(jīng)常使用的定位導航技巧有哪些呢？
視覺定位導航
視覺定位導航重要借助視覺傳感器完成，機械人借助單目、雙目攝像頭、深度攝像機、視頻旌旗燈號數(shù)字化裝備或基于DSP的疾速旌旗燈號處置器等其他內(nèi)部裝備獲得圖象，然后對四周的情況停止光學處置，將收集到的圖象信息停止緊縮，反應到由神經(jīng)收集和統(tǒng)計學辦法組成的進修子體系，然后由子體系將收集到的圖象信息與機械人的現(xiàn)實地位接洽起來，完成定位。
長處：
· 運用范疇普遍，重要運用于無人機、手術器械、交通運輸、農(nóng)業(yè)臨盆等范疇；
缺陷：
·圖象處置量偉大，普通盤算機沒法完成運算，及時性較差；
· 受光線前提限制較年夜，沒法在陰郁情況中任務；
超聲波定位導航
超聲波定位導航的任務道理是由超聲波傳感器發(fā)射探頭發(fā)射出超聲波,超聲波在介質(zhì)中碰到妨礙物而前往吸收裝配。經(jīng)由過程吸收本身發(fā)射的超聲波反射旌旗燈號，依據(jù)超聲波收回及回波吸收時光差及流傳速度，盤算出流傳間隔S，就可以獲得妨礙物到機械人的間隔，即有公式： S=Tv/2 式中，T—超聲波發(fā)射和吸收的時光差；v—超聲波在介質(zhì)中流傳的波速。
長處：
· 本錢昂貴；
· 可以辨認紅別傳感器辨認不了的物體，好比玻璃、鏡子、黑體等妨礙物；
缺陷：
· 輕易受氣象、四周情況（鏡面反射或許無限的波束角)等和妨礙物暗影，外面粗拙等外界情況的影響；
· 因為超聲波在空氣中的流傳間隔比擬短，所以實用規(guī)模較小，測距間隔較短。
· 收集速度慢，導航精度差；
紅外線定位導航
紅外線定位導航的道理是紅外線IR標識發(fā)射調(diào)制的紅外射線，經(jīng)由過程裝置在室內(nèi)的光學傳感器吸收停止定位。
長處：
· 遠間隔丈量，在無反光板和反射率低的情形下能丈量較遠的間隔；
· 有同步輸出端，可多個傳感器同步丈量；
· 丈量規(guī)模廣，呼應時光短；
缺陷：
· 檢測的最小間隔太年夜；
· 紅外線測距儀受情況的攪擾較年夜，關于近似黑體、通明的物體沒法檢測間隔，只合適短間隔流傳；
· 有其他遮擋物的時刻沒法正常任務，須要每一個房間、走廊裝置吸收天線，鋪設導軌，造價比擬高；
iBeacon定位導航
iBeacon是一項低耗能藍牙技巧，任務道理相似之前的藍牙技巧，由Beacon發(fā)射旌旗燈號，藍牙裝備定位接收，反應旌旗燈號。當用戶進入、加入或許在區(qū)域內(nèi)彷徨時，Beacon的播送有才能停止流傳，可盤算用戶和Beacon的間隔（可經(jīng)由過程RSSI盤算）。經(jīng)由過程三個iBeacon裝備，便可對其停止定位。
長處：
· 定位精度比傳統(tǒng)的GPS高，可從一米到幾十米；
· 功耗小、時延低、本錢低、傳輸間隔遠；
缺陷：
· 受情況攪擾年夜，旌旗燈號射頻不太穩(wěn)固；
· 裝置、開辟和保護方面均存在須要戰(zhàn)勝的難點，應用時包管裝備旌旗燈號不被遮擋；
燈塔定位導航
燈塔定位導航技巧在掃地機械人范疇應用的比擬多。導航盒發(fā)射出三個分歧角度的旌旗燈號，可以或許模仿GPS衛(wèi)星三點定位技巧，讓其精準定位肇端地位和今朝本身地點坐標，導航盒好像燈塔，其感化為發(fā)射旌旗燈號，引誘機械人停止挪動和任務。
長處：
· 引擎穩(wěn)固性高，途徑計劃可主動設置
缺陷：
·燈塔定位沒有地圖，輕易喪失導航；
·須要充電樁或許其他幫助設備；
· 精度不高；
激光定位導航
激光定位導航的道理和超聲、紅外線的道理相似，重要是發(fā)射出一個激光旌旗燈號，依據(jù)收到從物體反射回來的旌旗燈號的時光差來盤算這段間隔，然后依據(jù)發(fā)射激光的角度來肯定物體和發(fā)射器的角度，從而得出物體與發(fā)射器的絕對地位。
長處：
· 是今朝最穩(wěn)固、最靠得住、最高機能的定位導航辦法；
· 持續(xù)應用壽命長，前期改革本錢低；
缺陷：
·工業(yè)范疇的激光雷殺青本比擬昂貴；
在激光測距中，激光雷達憑仗優(yōu)越的指向性和高度聚焦性，使得激光雷達+SLAM技巧相聯(lián)合的激光SLAM成為主流定位導航方法。SLAMTEC—思嵐科技的自立定位導航技巧采取的就是激光+SLAM技巧。
RPLIDAR A2采取三角測距道理，合營自立研發(fā)的SLAMWARE焦點算法，讓機械人完成自立定位導航與途徑計劃。重要運用于辦事機械人導航與定位、須要長時光持續(xù)任務的辦事機械人、工業(yè)范疇、情況掃描與3D重建等范疇。
RPLIDAR T1采取的是時光飛翔法（TOF）中的脈沖測距法，以知足高速度和遠間隔的測距請求。重要運用在工業(yè)AGV、辦事機械人或輕量級無人駕駛產(chǎn)物中。
SLAM簡介
SLAM（實時定位與地圖構建）技巧是機械人在本身地位不肯定的前提下，在完整未知情況中創(chuàng)立地圖，同時應用地圖停止自立定位和導航。而且，在及時定位中因為經(jīng)由過程機械人活動估量獲得的地位信息平日具有較年夜的誤差，普通須要應用測距單位探測的四周情況信息來更正地位。
因為運用場景的分歧，SLAM技巧分為VSLAM、Wifi-SLAM和Lidar SLAM。Lidar SLAM是今朝完成機械人同步定位于地圖構建最穩(wěn)固、靠得住和高機能的SLAM方法。
