1、機械人編碼器上數據存儲的電池無電或許曾經破壞裝配編碼器脈沖數據存儲的電池裝置盒，對電池盒每節電池的電壓停止丈量，均在1.4V以下，電池電壓顯著偏低，改換新電池，再對毛病停止復位。

　　2、掌握器內伺服縮小器掌握板出毛病，檢討伺服縮小器LED上方的2個DC鏈路電壓檢測螺絲，確認DC鏈路電壓。如電壓高于50V，伺服縮小器掌握板處于異常狀況。電壓低于50V，可初步斷定處于正常狀況。進一步對伺服縮小器掌握板的LED色彩停止不雅察，確認電源電壓輸入正常，沒有內部緊迫停滯旌旗燈號輸出，與機械人主板通訊正常可消除伺服縮小器掌握板破壞。

　　3、線路破壞對機械人掌握器與機械人本體的內部電纜連線RM1、RP1停止檢討，RM1為機械人伺服機電電源、抱閘掌握線，RP1為機械人伺服機電編碼器旌旗燈號和掌握電源線路、末尾履行器線路和編碼器上數據存儲的電池線路等線路。拔失落插頭，對編碼器上數據存儲的電池線路停止檢討。拔失落M1機電的脈沖掌握插頭M1P，異樣的辦法檢討M2～M7機電全體為0，可斷定編碼器上數據存儲的電池線路破壞。

　　機械人編程技能：

　　（1）選擇公道的焊接次序。以減小焊接變形、焊槍行走途徑長度來制訂焊接次序。

　　（2）焊槍空間過渡請求挪動軌跡較短、膩滑、平安。

　　（3）優化焊接參數。為了取得最好的焊接參數，制造任務試件停止焊接實驗和工藝評定。

　　（4）公道的變位機地位、焊槍姿勢、焊槍絕對接頭的地位。工件在變位機上固定以后，若焊縫不是幻想的地位與角度，就請求編程時賡續調劑變位機，使得焊接的焊縫依照焊接次序逐次到達程度地位，同時，要賡續調劑機械人各軸地位，公道地肯定焊槍絕對接頭的地位、角度與焊絲伸出長度。工件的地位肯定以后，焊槍絕對接頭的地位經由過程編程者的雙眼不雅察，難度較年夜。這就請求編程者擅長總結積聚經歷。

　　（5）實時拔出清槍法式。編寫必定長度的焊接法式后，應實時拔出清槍法式，可以避免焊接飛濺梗塞焊接噴嘴和導電嘴，包管焊槍的干凈，進步噴嘴的壽命，確保靠得住引弧、削減焊接飛濺。

　　（6）編制法式普通不克不及一步到位，要在機械人焊接進程中賡續磨練和修正法式，調劑焊接參數及焊槍姿勢等，才會構成一個好法式。

　　焊接機械人是電機一體化的高技巧產物，單靠企業的本身才能是不敷的，須要當局為機械人臨盆企業及應用國產機械人體系的企業供給必定的政策和資金支撐，加快我國國產機械人的成長。