OCV全稱（open circuit voltage）開路電壓，OCV測試重要是經(jīng)由過程銜接在電壓測試儀和內(nèi)阻測試儀上的探針，壓在軟包電池的正負(fù)極耳上丈量電池特征，OCV測試是電池測試中比擬主要的一環(huán)。電池在上料區(qū)被抓取后，經(jīng)由過程視覺糾偏工位，放在固定的測試點(diǎn)，機(jī)臺測試工位使探針壓在極耳上，在短時光內(nèi)獲得電池的精準(zhǔn)數(shù)據(jù)，然后分揀機(jī)將測試進(jìn)程中的不良品和良品分別，并做下一步的處置。

　　視覺工位的感化

　　本項(xiàng)目采取視覺龍公司的VD200機(jī)械人視覺引誘掌握體系。項(xiàng)目視覺工位有兩個，工位1是斷定托盤中電芯的個數(shù)及地位，優(yōu)化機(jī)械人取料途徑，引誘機(jī)械人取料，使機(jī)械人不去空位取電芯，不只節(jié)儉時光，并且防止了誤抓托盤惹起電池零落而招致的平安成績。視覺工位2重要是糾偏產(chǎn)物調(diào)劑偏移量，使產(chǎn)物放到固定的待測點(diǎn)，讓探針和極耳的接觸地位每次都堅(jiān)持分歧，確保測試的精確性。

　　視覺工位的難點(diǎn)

　　難點(diǎn)一：電芯品種的多樣性和未知性。電芯尺寸散布規(guī)模年夜，從最小的30mm×50mm到最年夜的110mm×160mm之間隨意率性組合，能夠涌現(xiàn)上百種尺寸分歧的電芯，在臨盆前電芯的尺寸是弗成預(yù)知的。裝備每次臨盆的電芯都能夠是全新的型號，這就須要視覺體系具有超強(qiáng)的兼容機(jī)能。

　　難點(diǎn)二：托盤的品種多樣化和分歧電芯的隨意率性搭配。托盤是電芯的載具，上百種電芯就會有上百種托盤。托盤裝載電芯的個數(shù)也是不肯定的，能夠是2×2、4個、2×3、6個、3×2、6個、3×3、9個等等。托盤的色彩有黑色、白色等，再與分歧色彩的電芯組合。由于未知性太多，年夜年夜增長了機(jī)械人去準(zhǔn)確的地位取電芯的難度。

　　難點(diǎn)三：從臨盆一種型號的電芯切換到臨盆另外一種型號的電芯時，視覺體系必需停止智能斷定，完成主動換型，不須要人員來操作設(shè)置裝備擺設(shè)。

　　視覺工位處理計劃

　　工位1：在傳統(tǒng)裝備上，機(jī)械人去托盤上取電芯時，都邑經(jīng)由過程傳感器來感應(yīng)電芯的有沒有，假如感應(yīng)到電芯就會下去取，假如沒有感應(yīng)到就會去下一個地位感應(yīng)，如斯輪回。如許在托盤電芯不滿、或許存在空托盤的情形下，會糟蹋年夜量時光，產(chǎn)能較低。

　　視覺龍VD200視覺體系在工位1上加裝一套相機(jī)，在每次改換托盤時，停止掃描。將存在的電池地位排序，逐一引誘機(jī)械人去抓取。由于視覺體系的挑選，機(jī)械人會直接跳過沒有電芯的空位，如許就防止了機(jī)械人不用要的走位。同時，機(jī)械人的取料坐標(biāo)都是由視覺體系供給的，在視覺體系完成一鍵換型的同時，也贊助機(jī)械人完成了取料位的換型，簡化機(jī)械人的法式。

　　工位2：在傳統(tǒng)裝備上，為了包管電芯在測試工位上的準(zhǔn)確地位，平日依附機(jī)械定位的方法來包管精度。而機(jī)械定位在換型的進(jìn)程中存在調(diào)劑費(fèi)事、精度不敷、兼容性不強(qiáng)等成績。

　　視覺龍VD200視覺體系在工位2上加裝一套相機(jī)，當(dāng)機(jī)械人將電芯吸到糾偏位時，相機(jī)攝影，盤算出精確的放料地位，引誘機(jī)械人去放料。在電芯的定位中，VD200視覺體系采用了全新的定位算法，在定位新型號電芯時，不再須要提早制造模板和設(shè)置裝備擺設(shè)參數(shù)，完成了全主動智能換型功效。削減了技巧人員在產(chǎn)物換型時的任務(wù)量和換型時光。

　　依據(jù)現(xiàn)場的情況和機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)，視覺龍為其量身定制了一套光源，使其在糾偏工位中，電芯能出現(xiàn)出很好的圖象后果，進(jìn)步了視覺體系的定位精度和穩(wěn)固性。