機(jī)械人會(huì)技擊，誰(shuí)也擋不住。

　　然則，真的有一群科研人員讓機(jī)械人學(xué)會(huì)了一樣武器：雙節(jié)棍。

　　新澤西理工年夜學(xué)的一組科研人員做了一只仿外行，和一只舉措捕獲手套，經(jīng)由過(guò)程人類(lèi)的舉措演示來(lái)教機(jī)械人應(yīng)用雙節(jié)棍。這項(xiàng)研討的論文Robot Composite Learning and the Nunchaku Flipping Challenge曾經(jīng)上傳到了arXiv。

　　仿外行

　　人類(lèi)先生在做示范的時(shí)刻，要戴上有傳感器的手套來(lái)捕獲舉措

　　這固然不是為了讓機(jī)械人對(duì)你應(yīng)用雙截棍，而是為了研討如何讓機(jī)械人學(xué)會(huì)一套靜態(tài)的復(fù)合舉措。

　　想讓機(jī)械人完成精致舉措，經(jīng)由過(guò)程人類(lèi)示范進(jìn)修（learning from human demonstration，LfD）是一種經(jīng)常使用的辦法。然則對(duì)“應(yīng)用雙截棍”這類(lèi)靜態(tài)技巧、復(fù)合舉措來(lái)講，僅唯一人類(lèi)示范還不敷，所以研討者們又對(duì)“教授教養(yǎng)辦法”做了一點(diǎn)小修正。

　　他們教機(jī)械人學(xué)雙節(jié)棍的進(jìn)程，和人類(lèi)的教授教養(yǎng)異常類(lèi)似。

　　人類(lèi)轉(zhuǎn)雙截棍的舉措（上）和對(duì)應(yīng)的Petri網(wǎng)（下）

　　起首，先生用一個(gè)符號(hào)化的流程圖：petri網(wǎng)來(lái)說(shuō)明一個(gè)舉措；

　　然后，再將全部舉措展現(xiàn)幾回，每次都給本身評(píng)個(gè)分；

　　接上去，就須要機(jī)械人依照Petri網(wǎng)和示范舉措一步一步學(xué)了，它在進(jìn)修舉措掌握戰(zhàn)略的同時(shí)，還能從先生的自我評(píng)分中進(jìn)修評(píng)判尺度；

　　最初，機(jī)械人要對(duì)本身的舉措停止評(píng)判，固然，在這個(gè)階段，人類(lèi)也能夠給機(jī)械人的舉措打分。

　　用這類(lèi)辦法，機(jī)械人學(xué)會(huì)將雙截棍繞著手背轉(zhuǎn)一圈然后捉住，也就是上圖這個(gè)舉措，須要年夜約幾個(gè)小時(shí)。

　　好在它生成就戰(zhàn)勝了練雙截棍的最年夜妨礙：打到本身太疼了……

　　這項(xiàng)試驗(yàn)中所用的雙截棍，是“半軟半硬”物體的典范代表，這類(lèi)教授教養(yǎng)辦法，也異樣可以用來(lái)教機(jī)械人做其他龐雜舉措，好比曬生果、給汽車(chē)裝內(nèi)飾等等。

　　固然也能學(xué)更龐雜的雙截棍技巧啦，哼哼哈嘿！