作為工業機械人焦點零部件的周詳加速器，與通用加速器比擬，機械人用加速器請求具有傳動鏈短、體積小、功率年夜、質量輕和易于掌握等特色。

年夜量運用在關節型機械人上的加速器重要有兩類：RV加速器協調波加速器。

1 RV加速器協調波加速器的道理和好壞勢

RV加速器：

用于轉矩年夜的機械人腿部腰部和肘部三個關節，負載年夜的工業機械人，一二三軸都是用RV。比擬諧波加速機，RV加速機的癥結在于加工工藝和拆卸工藝。RV加速機具有更高的疲憊強度、剛度和壽命，不像諧波傳動那樣跟著應用時光增加，活動精度會明顯下降，其缺陷是分量重，外形尺寸較年夜。

▲RV-E型加速器▲

諧波加速器：

用于負載小的工業機械人或年夜型機械人末尾幾個軸，諧波加速器是諧波傳動裝配的一種，諧波傳動裝配包含諧波加快器協調波加速器。諧波加速器重要包含：剛輪、柔輪、軸承和波產生器三者，四者缺一弗成。個中，剛輪的齒數略年夜于柔輪的齒數。諧波加速機用于小型機械人特色是體積小、分量輕、承載才能年夜、活動精度高，單級傳動比年夜。

▲諧波加速器▲

二者都是少齒差嚙合，分歧的是諧波里的一種癥結齒輪是柔性的，它須要重復的高速變形，所以它比擬軟弱，承載力和壽命都無限。RV平日是用擺線針輪，諧波之前都是用漸開線齒形，如今有部門廠家應用了雙圓弧齒形，這類齒形比漸開線先輩許多。

加速器的兩巨子是Nabtesco和Hamonica Drive，他們簡直壟斷了全球的機械人用加速器。這兩種加速器都是微米級的加工精度，光這一條在量產階段靠得住性高就很難了，更別說幾千轉的高速運轉，并且還要遐齡命。

諧波加速器由“柔輪、波產生器、剛輪、軸承”這四個根本部件組成。

柔輪的外徑略小于剛輪的內徑，平日柔輪比剛輪少2個齒。波產生器的橢圓型外形決議了柔輪和剛輪的齒接觸點散布在介于橢圓中間的兩個對峙面。波產生器遷移轉變的進程中，柔輪和剛輪齒接觸部門開端嚙合。波產生器每正時針扭轉180°，柔輪就相當于剛輪逆時針扭轉1個齒數差。在180°對稱的兩處，全體齒數的30%以上同時嚙合，這也培養了其高轉矩傳送。

比擬諧波加速器，RV傳動是新鼓起的一種傳動，它是在傳統針擺行星傳動的基本上成長出來的，不只戰勝了普通針擺傳動的缺陷，還具有體積小、分量輕、傳動比規模年夜、壽命長、精度堅持穩固、效力高、傳動安穩等一系列長處。

RV加速器是由擺線針輪和行星支架構成，以其體積小、抗沖擊力強、扭矩年夜、定位精度高、振動小、加速比年夜等諸多長處被普遍運用于工業機械人、機床、醫療檢測裝備、衛星吸收體系等范疇。

RV加速器的殼體和擺線針輪是經由過程實體的鋼來產生傳動的，是以承載才能強。而諧波加速器的柔輪可賡續產生變形來傳遞扭矩，這一點決議了諧波加速器蒙受年夜扭矩和沖擊載荷的才能無限，是以普通應用在前端。

2 RV加速器協調波加速器二者的好壞勢

諧波加速器構造簡略緊湊，合適于小型化、低、中載荷的運用。

RV加速器剛性好、抗沖擊才能強、傳動安穩、精度高，合適中、重載荷的運用，但RV加速器須要傳遞很年夜的扭矩，蒙受很年夜的過載沖擊，包管預期的任務壽命，因此在設計上應用了絕對龐雜的過定位構造，制作工藝和本錢掌握難度較年夜。RV加速器外部沒有彈性形變的受力元件，所以可以或許蒙受必定扭矩。RV加速器的軸承是其軟弱環節，受力時很輕易沖破軸蒙受力極限而招致軸承異常磨損或決裂。在高速運轉時這個成績更凸起，所以RV加速機的額外扭矩隨輸出轉速降低異常顯著。

3 加速器之間能否存在代替關系

正方不雅點：

RV加速器較機械人中經常使用的諧波傳動具有高很多的疲憊強度、剛度和壽命，并且回差精度穩固，不像諧波傳動那樣跟著應用時光增加活動精度就會明顯下降。所以很多國度的高精度機械人傳動多采取RV加速器，是以，RV加速器在先輩機械人傳動中有逐步代替諧波加速器的成長趨向。

這些產物在某些型號上確切存在替換關系，但這幾類加速器只能完成部門替換。絕年夜部門情形下，各類加速器很難完成調換，好比在速比喻面，諧波和RV的速比都要遠弘遠于行星，所以小速比范疇是行星的世界。固然行星的速比是可以做年夜的，然則很難去調換諧波和RV。又好比剛性方面，行星和RV的剛性要好過諧波，在表現剛性的應用工況下，諧波很難有好的表示。

諧波加速器的特色是輕和小，在這方面，行星和RV卻很難做到。所以各類加速器只能在一部門情形下可完成調換，然則假如一種產物全方位調換另外一種產物是不實際的。

反方不雅點：

各類加速器之間不克不及互相代替，而是一種互補的關系。

RV協調波這兩種傳動有互補性，但也不消除構造設計優化和制作工藝沖破后，在中低載荷運用范疇構成部分競爭。