哈佛大學約翰·A·保爾森工程與應用科學學院(SEAS)的一組研究人員制造出了一種機器人，它能像蛇一樣爬行，而且沒有堅硬的部件。Kirigami是一種古老的日本造紙工藝，它依靠切割來改變材料的性質，已經被用于制造這種柔軟的機器人鱗片。當機器人伸展時，它平坦的基里加米表面會變成3d紋理的表面，像蛇一樣抓住地面。

機器蛇能以每小時14英里的速度滑行。他們還可以擠進一個狹小的空間，可以爬樹和游泳。這一切之所以成為可能，僅僅是因為它們的表面性能。當蛇開始移動時，它的鱗片抓住地面，推動身體向前移動。這和冰爪幫助徒步旅行者在光滑的冰面上站穩腳跟的效果非常相似。這就是所謂的運動，是由摩擦幫助的。這就是特殊的形狀和位置驅動的鱗片蛇。

這篇論文的第一作者、sea的博士后研究員艾哈邁德拉夫桑賈尼(Ahmad Rafsanjani)說，“近年來，人們對如何制造這種可變形、可伸縮的結構進行了大量研究?！蔽覀円呀涀C明，kirigami原理可以集成到軟機器人中，以一種比以前大多數技術更簡單、更快和更便宜的方式實現移動。研究人員開始用一塊簡單的扁平塑料板制作機器人的皮膚。他們還用激光切割機在幾厘米范圍內進行了切割。研究人員將薄片包裹在彈性體致動器周圍，當切割成型時，該機器蛇看起來像一根管子。

執行機構可以像氣球一樣讓空氣膨脹和收縮。當驅動器膨脹時，kirigami會彈出，形成一個粗糙的表面，可以抓住地面。當執行機構呼出空氣時，被切割的部分會平折并推動履帶向前移動。研究人員成功地制造了一個獨立的機器人。該機器人的尾部集成了機載控制、傳感、驅動和電源。它已經在哈佛校園里進行了爬行測試。該團隊還嘗試了許多裁剪出來的形狀。它包括三角形、圓形和梯形。研究人員發現，梯形的切口使機器人的步幅更大，因為它們最像蛇鱗的形狀。

拉夫桑賈尼說：“我們證明，通過適當平衡切割幾何形狀和驅動方式，可以利用這些基里加米表皮的機車特性。這篇論文的高級作者卡蒂亞貝托爾迪(Katia Bertoldi)說，“未來，這些組件可以進一步優化，以改善系統的適應性。”我們相信我們基于kirigami的策略為設計一類新的軟爬蟲打開了道路。應用力學教授貝托爾迪(Bertoldi)說，“這些全地形的軟機器人有一天可以穿越困難的環境，執行勘探、檢查、監控和搜救任務，或者執行復雜的腹腔鏡醫療程序。”