挪動機械人定位是肯定其在已知情況中所處地位的進程，是完成挪動機械人主動導航才能的癥結。根據機械人所采取傳感器類型的分歧，其定位方法有所分歧。今朝運用較普遍的傳感器有里程計、超聲波、激光器、攝像機、紅外線、深度相機、GPS定位體系等等。與其絕對應的機械人定位技巧可分紅相對定位、絕對定位技巧兩年夜類。所謂的相對定位是指采取導航標志、主（被）動標識、地圖婚配、GPS等技巧停止定位，精度較高。而絕對定位是指經由過程器量機械人絕對于肇端地位的偏向和間隔來揣摸出機械人以后的地位信息，又稱為航位推算法。

1.基于地圖婚配的定位技巧

基于地圖婚配的機械人定位成績重要著重剖析機械人在地圖上能夠所處的地位的搜索和鑒別，其重點在于機械人可以或許感知取得所處部分情況的地位信息與已知地圖中的地位情況信息相婚配。另外，基于地圖婚配的機械人定位平日須要和其他定位辦法相聯合進而完成定位。基于深度視覺描寫機械人所處情況的幾何地圖與基于卡爾曼濾]、粒子濾波的掃描婚配定位辦法是與幾率揣摸辦法相聯合的經典代表，且有勝利的運用。

2.基于路標標識的定位技巧

路標]詳細是指有明顯特點的，且可以或許被機械人上所裝置傳感器辨認的一類物體的統稱。工資設定的路標在機械人所處的三維空間中有本身自己固定的地輿地位。是以，機械人定位的焦點義務就是要靠得住地、疾速地辨識前途標，并盤算出機械人所處地圖中的現實地輿地位。現實定位精度的高下重要取決于對路標標識的精確辨識和對情況地位信息提取的精確疾速水平。

3.基于幾率預算的航位推算定位技巧

在機械人定位進程中，存在很多不肯定身分。好比機械人自己就具有不肯定性、里程計誤差的積累、傳感器的噪聲攪擾和機械人所處情況的龐雜性、未知性等等。總之，因為這些不肯定身分的存在，使得機械人定位變得較為加倍龐雜。近年，很多研討學者把幾率實際運用到機械人定位傍邊。焦點思惟就是依據以后為止所搜集到的數據為已知前提，然后遞歸估量狀況空間后驗幾率密度。個中，基于粒子濾波的幾率預算完成機械人定位加倍具有運用遠景。粒子濾波，也稱為序列蒙特卡羅，是20紀90年月中前期成長起來的一種極新的濾波算法，其焦點思惟就是用隨機樣原來表述幾率散布。Dallert等人將粒子濾波算法同機械人活動、感知的幾率模子相聯合，提出了機械人蒙特卡羅定位的思惟。焦點思惟就是用一組濾波器去估量機械人的能夠所處的地位，即處于該地位的幾率。每個濾波器對應有一個地位，再應用不雅測對每一個濾波器加權處置，進而使得最有能夠所處的地位的幾率愈來愈高。

4.結論與瞻望

至今為止，室內機械人的定位成績還是以后機械人學研討范疇的焦點成績之一，而往后的任務重點則是進步機械人的定位精度和機械人完整完成自立定位，而且還要完美改良運用于定位算法的穩固性、疾速性和有用性。機械人定位采取SLAM辦法實行對未知情況地圖的及時構建運用于地圖婚配的定位、和研討加倍高效的重采樣和自順應采樣的粒子濾波定位算法有較好的運用遠景。