機(jī)械人自立定位導(dǎo)航聽起來簡略，地圖數(shù)據(jù)+算法的聯(lián)合，實則挑釁偉大。在落地理論的進(jìn)程中，須要處理各類各樣的成績，超出林林總總的坑，能力終究完善運用。
起首從地圖的出現(xiàn)方法開端說起。
挑釁一：用戶心思預(yù)期地圖的成績
激光雷達(dá)充任著機(jī)械人的“眼睛”，能為機(jī)械人供給高精度的地圖及輪廓地位信息，但其實，所掃描出來的立體地圖跟用戶心思預(yù)期地圖存在較年夜差距。
很明顯，下面是兩種完整分歧的地圖出現(xiàn)。思嵐在面臨用戶這同心專心理落差的時刻，應(yīng)用精致化建圖技巧，減少現(xiàn)實建圖與用戶心思落差之間的間隔。
先展現(xiàn)一下應(yīng)用SharpEdge精致化建圖技巧的建圖后果。
這是一個現(xiàn)實案例中300㎡的家庭地圖，沒有做任何PS處置，直接從機(jī)械人中生成。邊沿異常規(guī)整，沒有任何噪點，可以直接用于展現(xiàn)，不須要二次的修改。
異樣是SLAM的建圖，思嵐繪制的地圖減少了與用戶心思的差距，也進(jìn)步了定位導(dǎo)航的效力。同時，思嵐還支撐超年夜場景下的地圖構(gòu)建，構(gòu)成完善閉環(huán)。
100000+ ㎡ 超年夜場景建圖
處理了地圖出現(xiàn)方法成績以后，我們再回歸到成本行上——機(jī)械人靠得住的妨礙物躲避。
挑釁二：妨礙物的有用躲避
許多人在看到機(jī)械人的時刻，一是出于獵奇，二是心坎的“小惡魔”，總想逗一逗他，看看是否是真的智能，因而便會有意擋在他后面，不讓他走。這時候候，我們不只須要激光雷達(dá)，還須要多傳感器數(shù)據(jù)的融會，完成有用避障和自立導(dǎo)航。
除應(yīng)用傳感器避障以外，還可以應(yīng)用RoboStudio開辟軟件來贊助機(jī)械人更好的懂得情況中的邏輯。好比，有些處所是不愿望機(jī)械人進(jìn)入的，如：機(jī)場場景下的行人扶梯在保護(hù)，不愿望機(jī)械人出來，這時候候，我們便可以畫一道虛擬墻，“阻擋”機(jī)械人進(jìn)入，無需任何什物鋪設(shè)，簡略易操作。
處理完地圖出現(xiàn)和避障這兩件事以后，就須要更多斟酌機(jī)械人在現(xiàn)實場景中的運用成績。
挑釁三：情況完整變更后的靠得住定位
情況完整變更后的靠得住定位說簡略點就是重定位。重定位有兩個成績，第一個是人啟動的時刻重定位，還有一種重定位是情況變更異常多的時刻靠得住定位。
其實這些情形在運用中照樣異常罕見的，如：商場中的人流量偉大、情況一直變更。這就請求機(jī)械人曉得本身在哪里，該去哪里，該怎樣走，即便被一群人圍著，也不克不及產(chǎn)生“蒙頭轉(zhuǎn)向”，“歇菜”、“定位偏”這類成績。
這個時刻，看我們思嵐若何“治他”。起首，靠單一的傳感器確定不克不及處理一切的成績，好比他人把激光雷達(dá)蓋住了，激光雷達(dá)的數(shù)據(jù)就起不了感化了。然則，我們不怕，我們還有其他的傳感器，所以就用傳感器和樹立幾率模子來處理成績。如許的話，也處理了一個現(xiàn)實成績，這個關(guān)于辦事機(jī)械人廠商來講長短常好的。
挑釁四：全局重定位
全局重定位普通外行業(yè)中有幾個處理計劃，第一個是應(yīng)用UWB，然則這個技巧有一個缺陷，必需對情況停止安排，好比把它放在一個場景，須要事后在場景里許多處所預(yù)埋信標(biāo)，這在本錢和安排上有必定的挑釁。還有一種是完整自立重定位，無需額定傳感器幫助。思嵐所做的就是后者，當(dāng)機(jī)械人被推離或許涌現(xiàn)位姿誤差時，可以使用Robo Studio中的從新定位功效，改正位姿毛病。
最初，就要說到一個不能不提到的成績，那就是多場景適配的成績。
挑釁五：多場景適配
將來，機(jī)械人想要深刻到各行各業(yè)，運用于各類場景中時，確定會見臨多場景適配的成績。人來人往的商場、多樓層的酒店配送……，這些都須要機(jī)械人具有場景的自在切換才能。
就拿若何讓機(jī)械人感知到是在某一個詳細(xì)樓層展開任務(wù)來講，這些都是今朝導(dǎo)航定位體系中須要處理的成績，須要超出的坑。
這個就須要行業(yè)的整合，不單是把導(dǎo)航定位體系做好，還要針對電梯的通信協(xié)定，分歧樓層之間感應(yīng)到樓層的切換。這從細(xì)節(jié)下去說，還要斟酌用戶心思的成績，由于有時刻電梯人許多，機(jī)械人該怎樣出來？這些都是須要斟酌的實際成績。
……
在超出這些坑以后，機(jī)械人自立定位導(dǎo)航處理計劃能力真正inside到各類產(chǎn)物中去，完成落地，完成貿(mào)易化的運作。而思嵐，相對是你一個不錯的選擇。
